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假如：手臂的法蘭中心的一個點碰到一個尖銳的針，當前的位置為X=100  Y=200   Z=500        姿態(tài)為RZ=90   RX=0   RY=0         指令是MOVE L  如果我改變了點位數據RX，變化了10度，那我的姿態(tài)改變了，肯定就碰不到針了，那我怎么用改變X，Y，用這個姿態(tài)去碰到這個針。

工件坐標啊。